: Uso de herramientas como el Lugar Geométrico de las Raíces o el criterio de Routh-Hurwitz para asegurar que el sistema no oscile infinitamente.
gets too high, the system begins to oscillate. The "story" here is finding the Critical Gain cap K sub u control pid ejercicios resueltos
[ s(s+1)(s+3) + K_d s^2 + K_p s + K_i = s^3 + 4s^2 + 3s + K_d s^2 + K_p s + K_i ] [ = s^3 + (4+K_d)s^2 + (3+K_p)s + K_i ] : Uso de herramientas como el Lugar Geométrico
( C(s) = K_p + K_d s = 5 + 2s ) Open-loop: ( (5+2s) \cdot \frac1s(s+1) = \frac2s+5s(s+1) ) Closed-loop: ( T_PD(s) = \frac2s+5s^2 + s + 2s + 5 = \frac2s+5s^2 + 3s + 5 ) Damping: ( \omega_n = \sqrt5 \approx 2.24 ), ( 2\zeta\omega_n = 3 \Rightarrow \zeta = \frac32 \cdot 2.24 \approx 0.67 ) → less overshoot. control pid ejercicios resueltos